shurutov, до ~12м чаще румпель, больше - штурвал.
Румпель чувствительнее, на гоночных и на бОльших зачастую его ставят.
И на лодках со штурвалом обязательно должна быть возможность поставить аварийный румпель.
Руль - это не "баранка", это перо. И чем там он приводится - не важно, всё равно "рулевой".
А "за штурвалом" - это, скорее, к авиаторам.